La costruzione del Castello di Duino pare risalga al XV secolo, per volontà della famiglia sveva dei Walsee.
Alla fine dell'800, il Castello divenne dimora dei Principi di Torre e Tasso.
Nel 1917 parte del Castello venne distrutta da un bombardamento e negli anni Venti venne ricostruito cercando di mantenere intatta la parte di Storia che rappresenta.

La grande mole del Castello nasconde i resti di un vecchio maniero costruito a strapiombo sul mare. Le sue origini non sono precise. Si pensa, comunque,   che risalga circa al X secolo.

Sotto la rupe che sorregge il vecchio castello, si riesce a vedere una particolare roccia, dalle sembianze di una donna velata: è la Dama Bianca, che porta con se una leggenda.
In questi luoghi alleggia anche un'altra leggenda: quella della Rocca di Duino.

Nell'insenatura che divide i due castelli, affiora uno scoglio,conosciuto come lo Scoglio di Dante, in quanto si crede sia stato luogo di meditazione di Dante Alighieri, nel periodo in cui il Poeta era ospite dei Signori del Castello.